給袋式包裝機的取袋機構(gòu)主要有吸附式,、機械夾鉗式,、磁力吸附式和承載式機構(gòu)等。對于給袋式包裝機的包裝過程和包材而言,，主要應用到的機構(gòu)類型有：吸盤吸附式機構(gòu)和機械二指夾持式機構(gòu),，如下圖：

吸盤吸附式機械手末端執(zhí)行機構(gòu)(左-4 吸嘴，右-8 吸嘴)

給袋機取袋機械手二指夾持機構(gòu)(A-機構(gòu)簡圖,，B-結(jié)構(gòu)視圖)
舉例如果包材是復合薄膜袋,，如果采用吸盤吸附式機構(gòu)，首先機構(gòu)會增加氣動元件,，比較復雜,；其次，吸盤吸附的受力點一般是袋的中間部分,，在吸附和送袋時會對薄膜袋的平整性產(chǎn)生影響,，不利于機夾夾袋作業(yè)。機夾夾手完成包裝作業(yè)的情況是夾持預制袋的邊緣部分,，距離袋口上邊緣 8~15mm 范圍內(nèi),，這要求袋的平整性和送袋過程中袋不發(fā)生變形。因此,，采用機械二指夾持式機構(gòu),，如上圖所示，當手指(取袋夾板)到達取袋位置時,，通過 PLC 控制氣缸動作,，推桿帶動聯(lián)動齒輪轉(zhuǎn)動，使得上下夾板閉合夾袋,，完成取袋動作,。這種機構(gòu)手指指面設(shè)計成扁而長的平面狀，配合預制袋的袋型特征,，同時,，為了保證可靠夾袋，夾板指面上貼有 2~3mm 厚的橡膠片,。取袋夾持動作是個簡單的開合動作,，兩個手指是對稱結(jié)構(gòu),，所以這一開合機構(gòu)的動力源設(shè)計成氣動元件，通過小型氣缸的推桿的往復運動并結(jié)合聯(lián)動齒輪實現(xiàn)機械手手指的開合動作,，以實現(xiàn)夾袋和放袋作業(yè),。