給袋式包裝機(jī)的取袋機(jī)構(gòu)主要有吸附式,、機(jī)械夾鉗式,、磁力吸附式和承載式機(jī)構(gòu)等,。對(duì)于給袋式包裝機(jī)的包裝過程和包材而言,，主要應(yīng)用到的機(jī)構(gòu)類型有：吸盤吸附式機(jī)構(gòu)和機(jī)械二指夾持式機(jī)構(gòu),，如下圖：

吸盤吸附式機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(左-4 吸嘴,，右-8 吸嘴)

給袋機(jī)取袋機(jī)械手二指夾持機(jī)構(gòu)(A-機(jī)構(gòu)簡圖,，B-結(jié)構(gòu)視圖)
舉例如果包材是復(fù)合薄膜袋，如果采用吸盤吸附式機(jī)構(gòu),，首先機(jī)構(gòu)會(huì)增加氣動(dòng)元件,，比較復(fù)雜；其次,，吸盤吸附的受力點(diǎn)一般是袋的中間部分,，在吸附和送袋時(shí)會(huì)對(duì)薄膜袋的平整性產(chǎn)生影響，不利于機(jī)夾夾袋作業(yè),。機(jī)夾夾手完成包裝作業(yè)的情況是夾持預(yù)制袋的邊緣部分,，距離袋口上邊緣 8~15mm 范圍內(nèi)，這要求袋的平整性和送袋過程中袋不發(fā)生變形,。因此,，采用機(jī)械二指夾持式機(jī)構(gòu)，如上圖所示,，當(dāng)手指(取袋夾板)到達(dá)取袋位置時(shí),，通過 PLC 控制氣缸動(dòng)作，推桿帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使得上下夾板閉合夾袋,，完成取袋動(dòng)作,。這種機(jī)構(gòu)手指指面設(shè)計(jì)成扁而長的平面狀，配合預(yù)制袋的袋型特征,，同時(shí),，為了保證可靠夾袋，夾板指面上貼有 2~3mm 厚的橡膠片,。取袋夾持動(dòng)作是個(gè)簡單的開合動(dòng)作,，兩個(gè)手指是對(duì)稱結(jié)構(gòu)，所以這一開合機(jī)構(gòu)的動(dòng)力源設(shè)計(jì)成氣動(dòng)元件,，通過小型氣缸的推桿的往復(fù)運(yùn)動(dòng)并結(jié)合聯(lián)動(dòng)齒輪實(shí)現(xiàn)機(jī)械手手指的開合動(dòng)作,，以實(shí)現(xiàn)夾袋和放袋作業(yè)。